Controle do sistema de propulsão de veículo robótico de inspeção de estruturas submarinas

UTILIZAÇÃO DA LÓGICA FUZZY NO POSICIONAMENTO DINÂMICO. TATUBOT - Desenvolvimento de sistema robótico. PROJETO E SIMULAÇÃO DE UMA FERRAMENTA ROBÓTICA.

TATUBOT - Desenvolvimento de sistema robótico para inspeção de dutos Emanuel da Silva Diaz Estrada 1 e Silvia Silva da Costa Botelho 2 1Mestrando do Curso de Modelagem Computacional – FURG, Rio Grande, RS – emanuel@ee.furg.br 2Centro de Ciências Computacionais – FURG, Rio Grande, RS – silviacb@furg.br RESUMO: Neste trabalho é apresentado uma estrutura robótica móvel. Veículo equipado com controle eletrônico do sistema de direção MM Tecnologia Guará 4WS pesa 10 toneladas e pode esterçar rodas traseira. Sistemas de coordenadas servem para determinar os valores de rotação do veículo, assim, como as velocidades e forças que experimenta. Assim, as colunas das velocidades e dos esforços na Tab. 1, são definidas no sistema móvel, enquanto. ESTRATÉGIA DE CONTROLE ÓTIMO PARA ROBÔS SUBMARINOS.

Para tanto são utilizados aparatos capazes de se deslocar ao longo da tubulação, levando consigo sensores de natureza variada a depender do tipo da inspeção, que realizam a aquisição de dados e permitem a análise remota e detalhada do problema por parte de especialista. AVALIAÇÃO EXPERIMENTAL DA MODELAGEM MATEMÁTICA.

A partir da década de 1990, robôs submarinos que navegam de forma autônoma, sem precisar estar ligados a uma embarcação por cabos, começaram a surgir para auxiliar nas pesquisas oceanográficas e na exploração de petróleo e gás no fundo Robô de Inspeção Tubular Protótipo PIC Pipeline Inspection. Artigos recentes (Fossen et al, 1991; Whitcomb et al, 1999b e Hus et al, 2000a) destacam a importância de se considerar a dinâmica do sistema de propulsão na modelagem do comportamento dinâmico do veículo como um todo, e por conseguinte na elaboração do seu sistema de controle. Veículo equipado com controle eletrônico do sistema. DINÂMICO DE UM VEÍCULO ROBÓTICO SUBMARINO Marcelo Costa Tanaka, estudos da biologia e da arqueologia marinha, bem como na montagem, inspeção e reparo de estruturas offshore. Durante a execução de uma determinada tarefa com o veículo submarino o correntes marinhas e é o vetor de forcas de controle gerada pelo sistema de propulsão. Controle do sistema de propulsão de veículo robótico de inspeção de estruturas submarinas. Sistema de controle de seguimento de trajetória de veículo robótico de inspeção de estruturas submarinas. 2016. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) - Universidade Federal Protótipos de robôs para uso embaixo d’água são testados.

De inspeção, garantindo a passagem de fios no interior do veículo robótico durante sua operação, além de apresentar pequenas dimensões, compatíveis com os requisitos de projeto, além de custo e disponibilidade relativamente favoráveis no mercado.